机械手SMC气缸的执行组成结构有哪几部分?
机械手SMC气缸的结构形式开始比较简单，性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，下面介绍下机械手气缸的执行组成结构。

机械手SMC气缸的执行组成结构有以下几部分：

1.行走机构
有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。

2.腕部
腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。

3.手部
手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

4.臂部
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。